후에는 몇 가지 연구에 대한 지금,내가 이해 scipy 는 오른손잡이 축 좌표 시스템,그리고 왼손으로 회전 합니다.
예를 들어
from scipy.spatial.transform import Rotation as R
np.array([0,1,0]) @ R.from_euler("XYZ", [0,0,30], degrees=True).as_matrix() # should be [0.5,sqrt(3)/2,0]
하지만 내가 알아낼 수 없습니다 다른 사 extrinsic 고 intrinsic 회전입니다.
한 이해합니다.
extrinsic 를 사용해야 한 축 고정,그리고 intrinsic 를 사용해야 돌릴수 있는 축입니다.
그래서,내가 이해하는 경우 이습니다.
여기에서"XYZ"의 의미 intrinsic rotation에,당신은 그것을 찾을 수 있습니다에서 공식 doc
# should be [-0.5,sqrt(3)/2,-1]
# But it is [0.5,sqrt(3)/2,-1], seems like the `extrinsic rotation`
np.array([0,1,1]) @ R.from_euler("YZX", [180,30,0], degrees=True).as_matrix()
# should be [0.5,sqrt(3)/2,-1]
# But it is [-0.5,sqrt(3)/2,-1], seems like the `intrinsic rotation`
np.array([0,1,1]) @ R.from_euler("yzx", [180,30,0], degrees=True).as_matrix()
나 오해하는 이?